英威騰AMC8300控制器在6軸多關節碼跺器人上的應用
1.6軸多關節碼垛機器人介紹
上圖為標準 DH架構六關節機器人機構圖，六關節占主流機器人 70%以上的份額，從外形看它主要是機械臂長短的區別。它可以在多個行業進行自動化工作。例如：碼垛搬運，噴涂，焊接等等。
2.項目背景介紹
人工控制沖床有非常大的安全隱患。如下圖所示：
3.項目功能需求
● 重復精確取料，支持安川絕對值伺服驅動器；
● 機器人運動靈巧快捷，具備平滑功能；
● 有碼垛運算功能，可以進行碼垛編程；
● 二十四小時無故障運行，穩定，高效；
● 高度自動化，一個工人可以監控四臺設備。
4.方案介紹
機器人需要從“取料位置”拿到表殼，然后從“沖壓位置”拿到上次沖壓好的表殼，并且將未沖壓的表殼放置到沖壓位置，然后將取出的沖壓好的表殼放置到“放料位置”，“放料位置”有三個疊加位置，每個位置可以放置 20-30塊表殼，需要碼垛指令才能方便的將程序快速編寫好。由于全程高度自動化，這樣一個工人可以控制四臺機械手臂，大大提高了生產效率的同時，也大大提高了生產安全性。
客戶使用英威騰智能控制 AMC8300控制器和八軸機器人控制系統后，完美的解決了整個工作過程，工人從乏味的工作環境中解放出來，只需要監控各個工作臺的工作請看即可。以下是完成自動化改造后的工作環境：機器人需要從“取料位置”拿到表殼，然后從“沖壓位置”拿到上次沖壓好的表殼，并且將未沖壓的表殼放置到沖壓位置，然后將取出的沖壓好的表殼放置到“放料位置”，“放料位置”有三個疊加位置，每個位置可以放置 20-30塊表殼，需要碼垛指令才能方便的將程序快速編寫好。由于全程高度自動化，這樣一個工人可以控制四臺機械手臂，大大提高了生產效率的同時，也大大提高了生產安全性。
5.方案特點
基于 AMC8300控制器的八軸機器人控制系統經過長時間的實踐，在 6關節上下料搬運行業具備以下主要特點：
●高精度，高速度，穩定的直線，圓弧運動以及平滑運動功能;
●有碼垛工藝包，具備輕松碼垛編程功能；
●可以實現八軸聯動，可以外接兩個變位軸配合其它設備工作；
●可支配其它通用結構機械本體，也可以訂制化非標機械本體；
●簡易示教，普通工人經過短時間培訓即可掌握機器人編程。
6.客戶評價
通過在長時間的上下料搬運現場觀察和現場機器人操作員工的反饋，基于英威騰智能AMC8300運動控制器的八軸機器人控制系統在六軸多關節串聯碼垛機器人上的應用，各項運動性能良好。運動軌跡和碼垛搬運工藝均滿足終端客戶要求。
7.總結
通過本項目的順利實施和結項，證明了英威騰智能控制八軸機器人系統可以輕松、精準、高效的控制六軸多關節機器人，滿足各種生產線上下料需求、搬運、碼垛的等場合的應用。
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